角度傳感器與傾角傳感器工作原理的區(qū)別
傾角傳感有三種不同工作原理，傾角傳感器有氣體.液體.固定三種不同基本原理的傾角傳感器，工業(yè)等行業(yè)大多數(shù)使用的是MEMS傾角傳感器，基本原理可以參考
https://www.zc-sensor.com/news/news-1767（傾角傳感器的原理）
角度傳感器結(jié)構(gòu)原理如下圖
機(jī)器人有兩個(gè)角度傳感器，通過(guò)傳動(dòng)鏈將每一個(gè)角感連接到主動(dòng)輪上。輪子的直徑為D，R為角感的分辨率，G為編碼器與輪子的傳動(dòng)比，你
能得到一個(gè)轉(zhuǎn)換系數(shù)F，它將角度傳感器的每一個(gè)單位轉(zhuǎn)換成響應(yīng)的運(yùn)動(dòng)距離：
F = (D x π) / (G x R)
這個(gè)比的分子是D x π，表示輪子的圓周長(zhǎng)，它剛好等于輪子轉(zhuǎn)動(dòng)一周運(yùn)動(dòng)的距離。這個(gè)比的分母是G x R，定義編碼器計(jì)數(shù)的增量剛好等于輪子的一轉(zhuǎn)。F就表示每跳動(dòng)一下移動(dòng)的單位距離。
機(jī)器人使用最大的輪子，它的直徑是81.6mm。角度傳感器每一轉(zhuǎn)有16的分辨率，她與輪子的傳動(dòng)比是1;5（輪子轉(zhuǎn)動(dòng)一圈，角度傳感器轉(zhuǎn)動(dòng)5圈）。結(jié)果是：
F = 81.6 mm x 3.1416 / (5 x 16 ticks) =3.2 mm/tick
就是說(shuō)每次傳感器計(jì)數(shù)一次，輪子就會(huì)運(yùn)動(dòng)3.2mm。在任何給定的時(shí)間間隔，左輪運(yùn)動(dòng)的距離TL等于角度傳感器計(jì)數(shù)的增量IL乘以系數(shù)F
TL = IL x F
同樣，對(duì)右輪：
TR = IR x F
機(jī)器人的中心點(diǎn)，就是在連接兩輪的的中線上的一點(diǎn)，它移動(dòng)的距離是TC
TC = (TR + TL) / 2
為了計(jì)算方向ΔO的變化你需知道機(jī)器人的另一個(gè)參數(shù)，輪子間的距離B，或更精確一點(diǎn)，輪子與地接觸的那兩點(diǎn)間的距離。
ΔO = (TR – TL) / B
這個(gè)公式返回的值ΔO是弧度，使用下面的關(guān)系式將弧度轉(zhuǎn)變?yōu)榻嵌取?/p>
ΔODegrees = ΔORadians x 180 /π
你現(xiàn)在可以計(jì)算機(jī)器人的相對(duì)方位，在I時(shí)刻的新方位ΔO是建立在I-1時(shí)刻的方位變化ΔO
O是機(jī)器人所指的方位，為ΔO選擇同樣的單位的結(jié)果是：
Oi = Oi-1 + ΔO
同樣的，新的中心點(diǎn)卡迪爾坐標(biāo)是根據(jù)前一中心點(diǎn)移動(dòng)距離的增量：
xi = xi-1 + TC x cos
yi = yi-1 + TC x sin Oi
這兩個(gè)三角函數(shù)把移動(dòng)距離的矢量表示轉(zhuǎn)換成卡迪爾坐標(biāo)。
不幸的是，在進(jìn)行定位時(shí)你無(wú)法除去三角式中角度O，還好，有些特殊的情況，你可以避免三角函數(shù)，比如，當(dāng)機(jī)器人在某個(gè)位置精確的轉(zhuǎn)動(dòng)90度，并按照你所期望的筆直往前走。在這種情況下，x或y有一個(gè)是常量，其它運(yùn)動(dòng)距離的增量TC也同樣。使用雙差速齒你只需要一個(gè)角度傳感器，安裝在左或右輪上。這個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)保證了當(dāng)一個(gè)馬達(dá)打開(kāi)時(shí)機(jī)器人直線驅(qū)動(dòng)，當(dāng)另一個(gè)馬達(dá)打開(kāi)時(shí)機(jī)器人就轉(zhuǎn)彎，在第一種情況下，角度傳感器，角度傳感器將會(huì)測(cè)量小車運(yùn)動(dòng)的直線距離TC，而在第二中情況下，你必須要根據(jù)角度傳感器的增量讓它以90度的倍數(shù)旋轉(zhuǎn)。同步驅(qū)動(dòng)輪子的轉(zhuǎn)動(dòng)只能限制在90度范圍內(nèi)，關(guān)于這個(gè)方向改變角度的物理約束，你確信使用右角度來(lái)處理。將角度傳感器連接到馬達(dá)上。
角度傳感器與傾角傳感器使用范圍的區(qū)別
傾角傳感器主要應(yīng)用于角度測(cè)量，零位調(diào)整，水平調(diào)整
傾角開(kāi)關(guān)（十二路開(kāi)關(guān)信號(hào)）
安全控制，報(bào)警，監(jiān)控
機(jī)械臂，大壩，建筑，橋梁角度測(cè)量
對(duì)準(zhǔn)控制，彎曲控制。
初始位置控制，傾角姿態(tài)記錄儀
汽車四輪定位
高空作業(yè)車
角度傳感器主要應(yīng)用于系列傾角，角度傳感器，距離傳感器，加速度傳感器，以及測(cè)量方位用的數(shù)字羅盤(pán)，電子羅盤(pán)和陀螺儀已經(jīng)廣泛的應(yīng)用應(yīng)用于石油，煤炭，鋼鐵，船舶，隧道，醫(yī)療設(shè)備，大壩，機(jī)械，物探儀器，地質(zhì)，巖土，石油，礦山，管道，測(cè)斜導(dǎo)管，鐵路、港口、水利、高層建筑，墻洞，礦井、隧道、船塢、抗滑樁和板樁，煤礦，動(dòng)態(tài)沖擊實(shí)驗(yàn)，地質(zhì)，衛(wèi)星GPS系統(tǒng)，風(fēng)水，越野車，航海，實(shí)驗(yàn)儀器,數(shù)字水平儀，醫(yī)療，機(jī)械調(diào)平，角度測(cè)量和監(jiān)視，汽車，起重機(jī)械運(yùn)動(dòng)檢測(cè),康復(fù)系統(tǒng),生物工程系統(tǒng),虛擬現(xiàn)實(shí)、現(xiàn)實(shí)放大,體育,慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，人體姿態(tài)測(cè)量工業(yè)機(jī)械，摩托車陀螺儀，光纖，制導(dǎo)，平衡，導(dǎo)向，方向測(cè)量，動(dòng)態(tài)跟蹤，捷聯(lián)，慣性，導(dǎo)航，方位角，角速度，速率，機(jī)械，爆轉(zhuǎn)，測(cè)量等行業(yè)。
